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専用土台を作って実験してみたよ.
立脚期の安定感がすごくいい.


1自由度のアクチュエータしかもたないため,
自由度を限定した土台に取りつけて評価を行った.
遊脚期実験ではスレーブ側の腰に相当する接点を固定.
立脚期実験ではスレーブ側の足首に相当する接点を固定.
遊脚期

アシストになっているのか疑問な挙動.
マスタ側から入力を受けたとき,意図しなくてもスレーブ側の膝が動いてしまうため,
上手く感圧センサが機能していない.
バックドライバビりティが低いアクチュエータの使用で改善されたら嬉しいなってところ.
立脚期

こちらは慣れればかなりスムーズな操作が行えた.
足を踏み込むような力をイメージしながらマスタ側から力を与えると,スッと立ち上がるような感覚.
逆に力を抜くと,沈み込む.
スケルトニクス下半身の負荷問題は立脚期における膝の伸ばし動作が顕著.
このようなシンプルな構成でも実機に搭載してみる価値はありそう.

One Comment

  • 永遠の挑戦者

    立脚の方はかなり良好のようですね!
    アシスト化の日もかなり近そうだと感じました。
    これからの成果にも期待させていただきます!!

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