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感圧センサとサーボモータで作ったアシストアームを,パンタグラフに移植した.
パンタグラフは,スケルトニクス下半身の1/5サイズ.


手順
①マスター側の足首を掴んで,力を与える.
②マスターとスレーブの膝の力誤差を,感圧センサにより取得する.
③サーボモータが動く.

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立脚期の動作は良好.
実機に搭載したら屈伸が大分楽になりそう.
遊脚期の動作は微妙.
膝の力誤差が少ない遊脚期は,アシスト無しのほうがよさげである.
足裏センサを追加して,立脚期と遊脚期を分けてみよう.