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回路系をバッグに入れたので,
デバッグ用の母艦から離れて自由に歩けるようになりました.

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全体図.
改良点
・モータブレーキの使用
 Ver1.2からVer2.0に移行後,人体に装着した状態であるために感圧センサ値が上手く取得できない問題が発生していました.そこで,中立状態ではモータブレーキをかけバックドライバビリティをあえて低く設定することで,その問題を回避しました.
・PCバッグに回路系を収納
 たまたまそこにあったバッグを使用.
 Arduino,ブレッドボード,モータドライバ,LiPo,Arduino用電源,デバッグ用USBケーブル等.

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伸ばしと曲げ.
動作テスト(歩行)
アシストOFFの場合,システム全体の重さ,モータやギアの負荷等を感じてしまいます.
アシストONの場合,負荷が軽減され,軽やかな動きが可能になっています.

動作テスト(蹴り)
遊脚と立脚の切り替えが割とスムーズなためか,ゆっくりとした蹴り動作くらいなら可能.

スケルトニクス等の拡大型外骨格に搭乗する場合,
動作拡大の代償として負荷が増大します.
このようなアシストシステムを付加することで,
未装着時と同等の歩行が可能になることを狙っております.
※写真及び動画内の作業着は,趣味で着用している私物であり,記載している社名とは一切関係はございません.