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7月15日(月)13:00,秋葉原コワーキングスペース・CEROにて
第一回スケルトニクス勉強会を開催致しました.


勉強会の内容は以下のとおり.

メニュー
1.スケルトニクス右腕デモ(装着できる人は体験可)
2.チーム紹介
3.スケルトニクスの作り方
4.機構ワークショップ ~スケルトニクスを割り箸で作ってみよう~
5.スケルトニクスをパワード化する方法
6.回路ワークショップ ~簡易パワードを作ってみよう~

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最初は右腕の操作体験.
体系が合わずに体験できる方が限られてしまったのは残念でした;
こちらの3次元閉リンク機構を搭載した上半身は,肩3自由度,肘1自由度の計4軸あります.
特に仮想軸を駆使して操作者の関節全ての軸を正確にトレースできている技術は面白くて,
マスタ側の骨格とエンコーダを組み合わせれば,
「外部機器を必要とせずウェアラブルな機器のみで人体関節角度を正確に計測する」
といった搭乗型外骨格以外の応用使用も考えられます.

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スライドを使っての説明だけではなかなか理解が難しいので,
実物の上半身を見ながら,みんなで割り箸でモデルを作ってみます.

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こちらが完成サンプル.もちろん4軸全て動きます.
このあと機械式マスタスレーブをパワード化する方法を説明し,
割り箸,力センサ,サーボを使ったワークショップで簡易パワードをみんなで作成.
大出力アクチュエータさえ用意すれば,重量物の操作,自室の壁の破壊などなど,
できる気がしてくれていたら嬉しいですね.

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最後に記念撮影.
第一回勉強会となっていますが,第二回は未定です.
同じ参加者を想定するならば,惜しみなく技術を公開したので,
もっと知識とノウハウを蓄えないといけないですね.
今回の参加者が今後勉強会を開いたり,
お互いに教え合う空間がどんどんできていくとまた面白いかもしれません.
参加して下さった皆様,ありがとうございました!