重量のあるロボットを目的の力で動かす場合に、トルク制御を行います。

動画では、指で押した圧力を感圧センサーで検出して、ACサーボモーターがそれに応じたトルクを発生するように制御しています。

回転の力強さをコントロールできることにより、人の力を決められた倍率で増やしたり、やさしくものをつかむといった動作も可能となります。